রিকশার আবিষ্কারের বিষয়ে মতবিরোধ আছে। তবে সবচেয়ে গ্রহনযোগ্য মত হলো-
- রিক্সা প্রথম আবিষ্কার হয় জাপানে।
- ইজুমি ইয়োসুকি, সুজুকি টোকুজিরো, তাকায়ামা কোসুকি, এই তিন জন ১৮৬৮ সালে প্রথম রিক্সা আবিষ্কার করেন।
- বাংলাদেশে প্রথম রিক্সার আগমন ঘটে ১৯১৯ সালে, চট্টগ্রামে।
- ১৯৪১ সালে ঢাকায় রিক্সার সংখ্যা ছিল ৩৭ টি।